Das Gebiet der Frankenpfalz südlich des Fichtelgebirges war über Jahrhunderte ein Zankapfel zwischen der Kurpfalz und den Markgrafen von Bayreuth. Lehensobrigkeit und Landesherrschaft wechselten des öfteren. Kirchenpingarten gehörte nach Aufzeichnungen aus dem Jahre 1283 zur Herrschaft Waldeck.

Schon 1181 wird das Dorf Kirmsees als zum Kloster Speinshart gehörend genannt. Muckenreuth wird 1181 erstmals urkundlich erwähnt. Fuchsendorf, Eckartsreuth und
die Weiler Grub und Dennhof werden 1378 als Weidenberger Besitz beurkundet. Die Ortschaft Kirmsees war Grenzort zwischen Nordgau (Reichslehen der Babenberger) und Radenzgau (Reichslehen der Grafen von Andechs-Meran) und später zwischen Oberfranken und der Oberpfalz. 1791 kam das Gebiet an Preußen, 1810 an Bayern.

Bei der Gebietsreform 1972 wurden die bis dahin selbständigen Gemeinden Kirchenpingarten, Lienlas, Reislas und
Tressau zu der Gemeinde Kirchenpingarten zusammengeschlossen.
Zu den markanten Baudenkmälern in der Gemeinde Kirchenpingarten gehören die kath. Kirche St. Jacobus, die 1668 an der Stelle einer anderen Kirche erbaut wurde, das ehemalige Schloss in Fuchsendorf, das einstige Schloss in Reislas aus dem 17. Jahrhundert und das ehemalige Schloss in Tressau mit dem Doppelwappen von 1693. Sehenswert sind darüber hinaus die Kapellen in Lienlas und Reislas, sowie die Stübleskapelle in der Nähe von Reislas.